Tại Việt nam, chức Hiệp trấn được biết đến vào thời Trịnh-Nguyễn phân tranh, khi các đạo thừa tuyên được đổi thành trấn hoặc dinh. Tại Đàng Ngoài, Hiệp trấn là vị quan văn cao thứ 2 sau quan Trấn thủ (hoặc Đốc trấn, Lưu thủ). Tại Đàng Trong, thời gian đầu, cơ quan chính quyền địa phương có lẽ vẫn áp dụng quan chế thời Đàng Ngoài. Thời chúa Sãi năm 1614, chúa tổ chức lại quan chế và hành chính, đặt ra ba ty là ty Xá sai, ty Tướng thần và ty Lệnh sử tại Chính dinh Phú Xuân để trông coi mọi việc. Các quan đứng đầu các trấn, dinh thời này là Trấn thủ, Cai bạ và Ký lục.[6]

Thời Nguyễn, chức Cai bạ được tiếp tục dùng cho đến năm Minh Mạng 8 Đinh Hợi 1827, đổi thành chức Hiệp trấn. Năm Minh Mạng 12 Tân Mão 1831, chức Hiệp trấn được đổi thành chức Bố chính sứ.